作者簡介：王濤，解放軍第306醫(yī)院，神經外科。

疾病簡介

腦囊蟲病是中樞神經系統(tǒng)最常見的寄生蟲感染疾病，是豬肉絳蟲的幼蟲（囊尾蚴）寄生于人腦內引起的疾病。腦囊蟲發(fā)病率較高，約占囊蟲病的60%～80%，潛伏期較長，數月到數十年不等。腦囊蟲病常引起機體的神經功能障礙，臨床表現有癲癇、精神癥狀、頭痛、惡心嘔吐、腦膜刺激癥狀等，復雜多樣。

要想通過外科手術的方法取出囊蟲，如何精準地定位病灶、選擇手術路徑是醫(yī)生面臨的重要問題。

通常，單純憑借肉眼觀察醫(yī)學影像和粗略的數值計算得到的定位精度不夠，導致開顱手術時間很長，病人創(chuàng)口大，后遺癥多。對于病灶相對較深的病例，醫(yī)生利用顯微鏡觀察、用雙極電凝切開腦皮質尋找病灶則會更加困難。

新方法的出現

1983年，Kelly首先提出立體定向開顱手術的概念，與傳統(tǒng)開顱手術相比，這種方法精準度提高，神經功能障礙的發(fā)生率可由10%下降至4%，切口并發(fā)癥發(fā)生率可由8%下降到4%，住院天數也相應縮短。

隨著科學的發(fā)展，結合計算機技術、機器人學和臨床需求逐漸發(fā)展起來的神經外科醫(yī)療機器人可以根據CT、MRI等醫(yī)學影像輔助醫(yī)生進行更加精準的定位和導航，機械臂直接抵達醫(yī)生在計算機軟件內三維模型上選擇的最佳入顱點，這意味著患者的開顱創(chuàng)口會盡可能地縮小，更有助于術后康復。

病例解析

11月9日，在解放軍第306醫(yī)院展開了國內首例機器人輔助的立體定向腦囊蟲摘除手術，患者為44歲男性，腦部MRI圖像如下圖，可清晰看見位于患者頂葉的囊蟲。由于囊蟲位于功能區(qū)，傳統(tǒng)的開顱手術后易引發(fā)患者并發(fā)癥，比如癱瘓。

手術的主刀醫(yī)生是解放軍第306醫(yī)院神經外科的主任醫(yī)師趙全軍主任，他從事神經外科治療三十余年，除神經外科常見疾病，如顱內腫瘤手術切除以及腦出血、腦外傷、腦積水等外科治療外，趙醫(yī)生在難治性癲癇的外科治療、 腦功能性疾病的立體定向手術治療以及機器人輔助無框架定位腦手術方面尤為擅長。

本次手術使用到的醫(yī)療機器人是我國自行研發(fā)的 Remebot 神經外科手術機器人。上午9時許，患者頭戴 Remebot 標志點掃CT圖像，文件導入機器人的計算機軟件內后，自動生成患者頭顱的三維模型，醫(yī)生根據模型中所示的病灶位置選擇好最佳入顱點和入顱角度。

完成機器人和病人注冊步驟后，病人與機械臂的相對關系建立，在計算機軟件內操作控制機械臂分步驟完成走位，醫(yī)生根據機械臂末端指向的靶點位置確定開顱創(chuàng)口的具體位置，并用筆標記在患者頭皮。

緊接著，針對患者頭部、機械臂末端操作平臺進行全面消毒，并做好開顱手術所需全部術前準備。機械臂再次走位，確認到達病灶點后，醫(yī)生先利用機械臂末端的操作平臺鉆孔，確定病灶深度，然后將機械臂歸位，開始實施小創(chuàng)口開顱手術。

環(huán)鉆去除顱骨作小直徑骨窗，剪開腦硬膜后顯微鏡下沿腦溝回切開腦皮層，避開重要血管和功能區(qū)，找到腦囊蟲病灶后完整摘除，殘腔反復沖洗后，敷貼可吸收止血紗布，縫合腦硬膜后用顱骨鎖固定顱骨骨瓣，縫合頭皮層。

此病例完成后，趙全軍醫(yī)生接受了中央電視臺新聞欄目的采訪，并在節(jié)目中介紹了醫(yī)療機器人未來在遠程醫(yī)療上的更多可能性。

醫(yī)生簡介

趙全軍，主任醫(yī)師，教授，博士，研究生導師。1981年進入第二軍醫(yī)大學軍醫(yī)系學習并入伍，后師從于我國癲癇外科四大創(chuàng)始人之一的劉宗惠大師，1992 年畢業(yè)獲醫(yī)學碩士學位并留海軍總院神經外科工作。2012 年底至 2013 年初作為醫(yī)院領軍人才赴美國克利夫蘭醫(yī)院癲癇中心與梅奧醫(yī)院神經外科學習，按期回國，現任解放軍第306醫(yī)院神經外科主任醫(yī)師。

1998年起， Remebot 在海軍總醫(yī)院研制的時候，趙醫(yī)生就參與了機器人系統(tǒng)的研制與臨床應用，累計實施手術3000余例。2015年，解放軍第306醫(yī)院神經外科正式引進了 Remebot 醫(yī)療機器人，并與 Remebot 繼續(xù)合作開展腦立體定向微創(chuàng)手術相關的臨床研究。